客户要求：

在过去的生产中，生产线上有大量的工人在用手摆放着零件的位置和方向，以便进入下一个工序。但是工人们在这样的机械式生产中很容易产生疲劳控制工程网版权所有，以至于出来的产品质量掺差不齐CONTROL ENGINEERING China版权所有，很难达到客户的要求。为此厂家提出了要用机械手来完成这些工作。

技术要求：

在每小时里要摆放完8000个零件，方向误差±0.1度，位置误差在±0.01范围以内。对不合格的部件要剔除出来控制工程网版权所有，要有合格产量统计，不合格统计等。

实现方法：

机械手的检测和控制构成如下：

CCD：sony xc-es30

镜头：pentax b2514-d

光源：普通照明灯

视觉软件：创科自动化公司的CK-ImagePro软件包

图像采集卡：台湾产的 PCI 2100

运动控制卡：EPCIO 4000

I/O卡：创科自动化公司的CK-8454数字卡

驱动器：国产

马达：三洋

其他：多

个光电开关

工作过程：

在零件进入CCD的采集范围内，CCD将图像数据传送到计算机，计算机程序调用CK-ImagePro软件包的库函数，首先调用图像滤波功能对图像进行低级的处理，把图像上杂点进行过滤，然后调用轮廓检测和特征匹配功能找到零件的位置控制工程网版权所有，方向，中心等数据。把当前的检测的实际数据和预制好数据进行比较计算，并把结果转换到控制机械手的运动控制卡上。在机械手完成工作后又回到启始位置等待下一个零件。

效能：

经过技术上的改造，从工厂出来的产品得到了良好的改善，质量不再是掺差不齐。数量和质量都得到了保证。