运动控制器的定位控制中实现速度改变

文章来源:网络转载 点击数:836 发布时间:2012-05-10
三菱Q系列运动控制器Q172CPU(N)/Q173CPU(N)在定位过程中来实现定位速度的改变有两种方式,一种是在PLC的顺控程序中通过使用运动专用PLC指令S(P).CHGV来改变指定轴的控制速度,另一种是在运动控制器的SFC程序中使用运动专用功能CHGV来改变指定轴的定位速度,对于前者,请参见运动控制器Q系列SFC编程手册.

三菱Q系列运动控制器Q172CPU(N)/Q173CPU(N)在定位过程中来实现定位速度的改变有两种方式,一种是在PLC的顺控程序中通过使用运动专用PLC指令S(P).CHGV来改变指定轴的控制速度,另一种是在运动控制器的SFC程序中使用运动专用功能CHGV来改变指定轴的定位速度,对于前者,请参见运动控制器Q系列SFC编程手册,对于后者详述如下:

1.以Q02H和Q172CPUN为基础构建多CPU系统:(可按各自系统需要进行设置)

以Q02H和Q172CPUN为基础构建多CPU系统

2.参数设置如下:(可按各自系统需要进行设置)

参数设置

3.SFC例程如下:(按各自系统需要进行编辑)

SFC例程

共有两个SFC程序,main1为定位主程序,speed change为改变速度的程序

假定两个程序都被设为自动启动(可根据各自系统需要进行设置)

 

则上电运行后两个程序都被激活,如果此时将X0置为ON这可以启动main1的定位运动,在定位的过程中如果再将X1置为ON,则可将正在进行的定位运动的速度由65536PLS/sec改变成131072PLS/sec,速度提高一倍(新速度值也可以间接指定)。

如果有必要,还可以根据需要进行共享参数设置,比如系统中有触摸屏时,就可以在触摸屏上设定指定轴的速度,通过共享参数刷新到运动控制器中去,再通过在运动控制器的CHGV中使用被刷新的新速度值存储软元件就可以改变指定轴的转速了,如果系统中有AD模块,也可以用外部模拟量来控制指定轴的转速。